霧隱小學校一年級四年級的學生霧隱小太郎住在寧靜的青空鎮(zhèn)的忍者宅邸里。他是擁有 400 多年歷史的忍者霧隱流派的繼承人。今天，當小太郎試圖偷偷溜出訓練去玩耍時，他與他的父親藤兵衛(wèi)發(fā)生了爭吵。然而，當托比扔出炸彈時，他意外地摧毀了藏有悟空的巨石，悟空是陰謀統(tǒng)治整個宇宙的魔界黑暗之王。復活的悟空亞克試圖將人類世界變成大魔界，但守護地球的光之戰(zhàn)士艾爾德蘭犧牲了自己的生命，重新封印了悟空亞克。然而，悟空卻抓住了被封印前的空隙，將黑暗魔導士亞米諾留斯三世送到了人類世界。在放學回家的路上，小太郎和他的朋友風祭貴介和流崎力也偶然遇到了巨型機器人 Ganbaruger。在艾爾多蘭的請求下，三人成為了“奇跡忍者鋼巴隊”，身穿鋼巴套裝并擁有超自然力量的超級英雄。他們被迫與被 Yaminorius 從大魔界召喚來的惡魔生物 Makaiju 戰(zhàn)斗，但他們被 Yaminorius 詛咒，如果他們的真實身份被發(fā)現(xiàn)，他們就會變成狗。于是，在被詛咒變成狗的藤兵衛(wèi)（岡）的幫助下，小太郎和他的朋友們過上了小學生和秘密英雄的雙重生活。據(jù)說，霧隱村先祖所寫的記載著魔界秘密的卷軸被附近的豬貓偷走了，其中還記載著如何打破兩大魔王悟空亞克兄弟的封印的信息。在與布塔內科 (Butaneko) 和亞米諾留斯 (Yaminorius) 爭奪卷軸的戰(zhàn)斗結束后，三大魔王 Gokuark、Letharg 和 Saiark 終于復活了……